《唐太宗李卫公问对》“卷上”指出：“今世所传兵家者流，又分权谋、形势、阴阳、技巧四种，皆出《司马法》也。” “周之始兴，则太公实缮其法，始于岐都，以建井亩，戎车三百辆，虎贲三千人，以立军制。六步七步，六伐七伐，以教战法。陈师牧野，太公以百夫致师，以成武功，以四万五千人，胜纣七十万之众。周‘司马法’本太公者也。”我们要考察中国古代军事思想的嬗变轨迹与一般规律，穷本溯源，不能不从研究上古兵学切入，庶几合乎辨章学术、考镜源流之宗旨。
西周是中国古典礼乐文明的全盛时期，武王伐纣，周公东征，昭王南伐，穆王西巡，宣王中兴，幽王失国等一系列战争，给军事思想的发展注入了新的生机，而礼乐文明的繁荣，也为军事思想的进步提供了合适的温床。在这种背景之下，军事思想在当时遂进入了初步成型的阶段。这既表现为金文、《尚书》、《周易》、《诗经》、《逸周书》、《周礼》等典籍对军事问题均有不同程度的探讨和总结，也反映为当时已出现了一些以专门记载和论述军事问题为宗旨和主体内容的书籍，如以“古司马兵法”为类名的《军志》、《军政》、《令典》、《大度之书》等等。它们对兵学现象作出了自己的分析与判断，提出了一系列重要的军事原则。
如《周易》主张“师出以律，否臧凶”（《师卦·初六》）。强调严肃军纪，令行禁止；重视地形地貌与征伐作战之间的关系，“迷复，凶，有灾眚。用行师，终大败，以其国君凶。至于十年不克征”（《复卦·上六》）；重视民众在战争活动中的作用，“众允，悔亡”（《晋卦·六三》）；“观我生，进，退”（《观卦·六三》）；强调考虑与较量双方力量，在此基础上作出攻守的抉择：“晋其角，维用伐邑”（《晋卦·上九》）；提倡战术上巧妙利用地形，引诱敌人加以伏击，“需于泥，致寇至”（《需卦·九三》）；“伏戎于莽，升其高陵，三岁不兴”（《同人卦·九三》）；“师，左次，无咎”（《师卦·六四》）；讲求师出有名，主张积极防御，“击蒙，不利为寇，利御寇”（《蒙卦·上九》）。这些内容显示，《周易》的确是一部富有深刻军事思想的古老著作，它为中国古代兵学思想的形成和发展，提供了丰富的思想素材，弥足珍贵。无怪乎宋代王应麟在其《通鉴答问》一书中要这么说：“盖《易》之为书，兵法尽备，其理一矣。”
其他像《周礼》、《尚书》、“古司马兵法”门下的《军政》、《军志》同样对军事问题提出了理性的认识。如《周礼·夏官·大司马》关于战争目的的论述就非常深刻，它主张从事战争的出发点是征讨不义，所谓正邦国的“九伐之法”便是这一观念的具体注脚，即只有当对方犯有“冯弱犯寡”、“贼贤害民”、“放弑其君”等九种严重罪过时，才可以兴师征讨，“会之以发禁者九”（“九伐之法”的内容，也见于今本《司马法·仁本》）。这样既肯定了征伐的必要性，又防止了穷兵黩武的行径，实为“重战”与“慎战”并重的正确观念。
又如《军志》重视辩证看待和处理战争中先发制人与后发制人的关系，“先人有夺人之心，后人有待其衰”（《左传·昭公二十一年》引）；强调吊民伐罪，德主兵辅，“有德不可敌”（《左传·僖公二十八年》引）；主张在战争中知彼知已，适可而止，“允当则归”，“知难而退”（《左传·僖公二十八年》引）。反映了“古司马兵法”在兵学问题上的独到见解。
再如“古司马兵法”、《尚书》均提倡运用大方阵战法，“成列而鼓”，“不愆于六步、七步，乃止，齐焉，夫子勖哉!不愆于四伐，五伐，六伐，七伐，乃止，齐焉 ”，“逐奔不远，纵绥不及”，“徒不趋，车不驰，逐奔不逾列……迟速不过诫命”（参见《司马法·仁本》、《尚书·牧誓》等）。主张在战争善后上，“服而舍人”，“又能舍服，是以明其勇也”（《司马法·仁本》）。这一系列军事原则在指导当时的军事实践中曾经发挥了重要作用，并对后世军事思想的构筑产生过深远的影响，像《孙子兵法》中所说的“围师必阙，穷寇勿迫”等用兵纲领便是从“古司马兵法”相关原则中脱胎而来的。
从另一个角度讲，西周时期（一直延续到春秋中期）军事思想，其载体形式主要表现为“军法”，还不是纯粹意义上的“兵法”。所谓的“军法”与“兵法”的区分，也即“广义的军事艺术”和“狭义的军事艺术”之别（参见李零《吴孙子发微·前言》，中华书局，1995年版）。“兵法”主要是指“用兵之法”，重点是有关作战的指导原则和具体方法；而“军法”则多带有条例和操典的性质，即中国古代以征募兵员、装备军队和训练军队为主要内容的各种条例规定，包括军赋制度、军队编制、军事装备条规、指挥联络方式、阵法与垒法、军中礼仪与奖惩措施等等。它们一般属于官修文书的范围。虽然这中间也包含有具体用兵之法的内容，但是与大量的典章法规成分相比，实属零散和稀少。由于它们是殷周礼乐文明在军事领域内的集中体现，所以又可以称之为“军礼”。这种“兵法”包容于“军法”之内，未曾独立成为专门军事艺术的情况表明，在西周时期，军事思想虽然已经有了长足的发展，但却远远未臻于成熟，而这又是与当时整个军事学术进步的基本状态相适应、相同步的。
西周时期，文献典籍“皆官府藏而世守之，民间无有”。在这样的历史条件下，兵学典籍系由官方统一编纂，专职传授，而非个人的创作。这类文献泛称为“司马兵法”，也即司马之官治军用兵法典法令的总称，作为类名，它不是某部军事典籍的专指。先秦时期一切官方军事文书（法规、条令、条例）都属于“古司马兵法”的逻辑组成部分。这些文献内容十分丰富，流传颇为广泛，至少在两汉时期，人们还能看到其中一部分零散材料，并为它所包含的军事理论原则、阵法战法要领、训练编制纲目之丰富和深刻而赞叹不已：“余读“司马兵法”，闳廓深远，虽三代征伐，未能竟其义，如其文也，亦少褒矣。”（《史记.司马穰苴列传》）这些文献经刘向、任宏、刘歆等人的辑汇整理，以“司马法”之名列入《七略》中，入“兵权谋家”，班固撰作《汉书·艺文志》时，考虑到它的“军礼”、“军法”属性，改为列入“六艺略”之“礼”部，称“军礼司马法”，其篇数是“百五十五篇”。应该说，这是“古司马兵法”在汉代存世状况的大体反映。尽管汉代所流传的“古司马兵法”已经渗入了春秋后期和战国年间的不少兵家言辞，并不再是纯粹的上古原始军事法规、条令条例材料之汇集了，但其主体内容为西周礼乐文明笼罩下的“军礼”构成，当是毋庸置疑的。换言之，西周时的“古司马兵法”，实乃当时言兵之“成宪”或“典志”。从这个意义上讲，西周军事思想可以理解为“古司马兵法”笼括下的兵学。
至于“古司马兵法”阶段的军事思想，其主要特点是在战争观、治军理论、作战指导思想原则上，充分反映和贯彻“军礼”的基本精神，“其言大抵据道依德，本仁祖义，三代军政之遗规，犹藉存什一于千百。盖其时去古未远，先王旧典，未尽无征，掇拾成编，亦汉文博士追述《王制》之类也。”（《四库全书总目提要》卷九十九《子部九·兵家类·司马法》）故其积极提倡“以礼为固，以仁为胜”；“贤王制礼乐法度，乃作五刑，兴甲兵以讨不义”；主张行“九伐之法”，“不加丧，不因凶”；强调“不鼓不成列”，“不杀黄口，不获二毛”；贵“偏战”而贱“诈战”，“偏，一面也。结日定地，各居一面，鸣鼓而战，不相诈。”这有这些，正是《汉书·艺文志·兵书略序》所指出的古典礼乐文明时期战争活动的基本性质与主要特征：“下及汤武受命，以师克乱而济百姓，动之以仁义，行之以礼让，司马法是其遗事也。”
南宋人郑友贤在其《孙子十家注遗说并序》中，曾就《司马法》与《孙子兵法》的各自特点作过扼要的比较：“《司马法》以仁为本，孙武以诈立；《司马法》以义治之，孙武以利动；《司马法》以正，不获意则权，孙武以分合为变。”由此看来，作为以《孙子兵法》为代表的成熟兵学之前的酝酿、过渡阶段，“古司马兵法”是不可逾越的。